ところで、クォータニオンなるものを耳にして、なんか使えそうだと思い、調べたことがある方はお分かりだと思いますが、

「理解できない」

まず、Ｗｅｂで検索してもほとんど有用な情報は出てきません。つまり、「どうしたら自分が思っているとおりに回転できるのか」という回答はなかなか有りません。（有るんでしょうが、見つかりません。ついでに言うとこのページもその一つなんだろうな。）

あるのはクォータニオンという語を連発しているだけで、まったく説明していないか、そうでなければ、意味不明な数式を書き連ね、自己満足に陥っているか、いずれにせよ役に立たない情報ばかり。普通の人間にならそれで理解できるのかも知れないのですが、やっとこ商業高校を出たような愚鈍な人間には到底理解できません。別に私はクォータニオンを知りたいのではなく、回転を行いたいだけなのですが。ねぇ。

３．とりあえず、答え

愚痴は置いておいて、私なりにまとめた「答え」を言います。

#define RADIAN( n ) ( ( n ) * ( 3.1415926535897932384626 / 180.0 ) )

void FreeRotate( float n[3], float r )
{
    float v[16];
    float w =(float)cos( RADIAN( r ) / 2.0f );
    float w2 = w * w;
    float s = (float)sin( RADIAN( r ) / 2.0f );
    float x = n[0] * s;
    float y = n[1] * s;
    float z = n[2] * s;
    float x2 = x * x;
    float y2 = y * y;
    float z2 = z * z;

    v[0] = w2 + x2 - y2 - z2;
    v[4] = 2 * ( ( x * y ) - ( w * z ) );
    v[8] = 2 * ( ( x * z ) + ( w * y ) );
    v[12] = 0.0f;

    v[1] = 2 * ( ( x * y ) + ( w * z ) );
    v[5] = w2 - x2 + y2 - z2;
    v[9] = 2 * ( ( y * z ) - ( w * x ) );
    v[13] = 0.0f;

    v[2] = 2 * ( ( x * z ) - ( w * y ) );
    v[6] = 2 * ( ( y * z ) + ( w * x ) );
    v[10] = w2 - x2 - y2 + z2;
    v[14] = 0.0f;

    v[3] = 0.0f;
    v[7] = 0.0f;
    v[11] = 0.0f;
    v[15] = 1.0f;

    glMultMatrixf( v );
}

この関数を、プログラム中の適当なことろに配置して、呼び出してやってください。あとは勝手に何とかしてくれると思います。
引数のnは回転の中心となる軸をあらわす単位ベクトルです。rは回転したい角度（０から３６０度のやつ）を指定します。

引数として渡す単位ベクトルがひとつしかないところを見ると、この関数は原点から伸びる軸を中心とした回転しかできない、ということになりそうです。

でも、回転軸の平行移動は何とかなるもので、以下のようにしてあげるといい感じになります。

glTranslatef( x, y, z ); /* 本来回転軸にいてほしい位置まで、移動 */
FreeRotate( n, v ); /* 回す */
glTranslatef( -x, -y, -z ); /* 元に戻す */
/* 描画するプログラム */

つまり、回転軸を動かしたい位置まで平行移動して、その後、何も描画せずに元に戻します。当然、FreeRotateの影響がほしいので、glPushMatrixとglPopMatrixを使ってはいけません。

４．関数の解説

はっきり言ってしまいます、私は上記の関数が何をしているか理解していません。

だから、この関数が何をしているのか、質問しないでください。本当に知りたい人は別のクォータニオンを説明している本なり何なりで勉強してください。

５．その他

上記の関数内でいきなりglMultMatrix関数を呼び出していますが、別にここで呼び出す必要はありません。引数か何かで、計算結果の配列を返すようにして、必要なところでglMultMatrixを呼び出してあげるのが良いのではないかと思います。

６．注意事項

何度も言いますが、私は、この関数を理解していません。

なので、バグがあるかどうかも解りません。

運用は各自の判断で、行ってください。

というか、ここに書いてあることを当てにしないほうがいいのでは？

７．とりあえず、サンプル

あまり、意味はないけど、サンプルプログラムを公開します。

FRSample.cab　13KB